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工博士是一家专注于工业自动化行业，集科研、销售、信息、文化、投资于一体的集团化运作。集团旗下：工博士科技股份有限公司、工博士机器人技术有限公司、上海众平科技有限公司、上海众目投资股份有限公司、上海众坚文化传播有限公司、上海挥朝传动设备有限公司、上海鼓得电子科技有限公司、湘景（上海）机电科技有限公司等众多子公司。2014年已形成集团化、产业化、信息化等一体化发展。集团为了更好的整合产业链和提升客户服务，先后在北京、深圳、天津、长沙、昆明、乌鲁木齐等主要城市成立了本地化企业和办事处。 2013年底和上海众平科技有限公司共同出资2208万打造工业自动化产业平台工博士商城，通过自主研发的工博士ERP系统，打通上下游供应链，并进行资源整合，同时重金开发了工博士电商平台。2015年与上海交通大学达成战略合作并投资5000万专注于工业自动化行业的发展并成立了工博士机器人技术有限公司。
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其实大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。那么，对于这两种减速机，哪个更有优势？两者的原理、优劣势区别在哪？是否可以相互取代？让我们一起来了解一下。
谐波减速机是用于负载小的工业机器人，或者是大型机器人末端几个轴，谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
谐波减速机是谐波传动装置的其中一种，谐波传动装置包括了加速机和减速机。谐波减速机主要结构有刚轮、柔轮、轴承和波发生器，缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。
RV减速机常适用于扭矩较大的机器人关节中，具体是腿部腰部和肘部这三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴用的都是RV减速机。RV减速机与谐波减速机相比具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，谐波减速机的缺点还包括，随着使用时间增长，运动精度会降低，跟谐波减速机重量轻体积小的的优点相反，RV减速机的缺点是其重量重，外形尺寸较大。
两者均为少齿差啮合，不同的是谐波中的一种关键齿轮具有柔性，需要反复高速变形，因而较为脆弱，所以谐波减速机的承载能力和使用寿命与RV减速机相比，承载能力低，寿命短。RV减速机一般用的是摆线针轮，谐波以前用的是渐开线齿形，现在有些厂家用的是双圆弧齿形，比渐开线更高级一些。
与谐波减速机相比，RV减速机是一种新兴起的传动产品，RV减速机其实是早传统针线针轮减速机的基础上发展起来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有更多的优势，比如寿命长，保持精度稳定，效率高，传动顺畅等，体积小，重量轻，变速比范围大。
对于两者能不能替代的问题，概括来说其实有两种说法。
一是可以替代，但只是部分型号之间可以替代。我们前面已经提到过的RV减速机比机器人常用的谐波传动的疲劳强度、刚性和寿命都要高得多，而且回差精度稳定，不会像使用时间增长的谐波传动那样，运动***度会明显降低。所以很多国家的高精度机器人传动多采用RV减速机，所以有一种发展趋势，RV减速机逐渐开始取代**机器人传动中的谐波减速机。
谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。
这些产品在某些型号上的确存在着替代关系，但这几类减速机都只能做到部分换代。绝大多数情况下，各种类型的减速机都很难做到替代。
二是各类减速器之间并不能替代，只能互补。
RV和谐波这两种减速机有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在某些应用领域形成局部竞争。
这就是RV减速机与谐波减速机的对比，两者之间并不能说完全的可以相互替代，且每个减速机的功能与优势大不相同，企业应综合机器人关节的使用情况以及减速机的不同性能，选择更适合企业发展的减速机产品。
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